广告

NASA工程师详解:“毅力号”火星车机械臂如何与钻头对接

2021-11-12 Sawyer Brooks,NASA/JPL的对接系统工程师 阅读:
毅力号在火星上采集岩石样本时,要用它的机械臂、取心钻和自适应缓存组件进行一套长达数小时的精心编排的操作。这项对接是如何实现的呢?近日,NASA/JPL的对接系统工程师Sawyer Brooks发文详细解析了对接过程。

每次我们在火星上采集岩石样本时,毅力号都要用它的机械臂、取心钻和自适应缓存组件进行一套长达数小时的精心编排的操作。其中一项操作是对接:机械臂与火星车前部的钻头转盘对齐的过程,以便取芯器能够放下和拿起新的钻头。8Rvednc

8Rvednc

对接在样品采集过程中会发生两次。8Rvednc

首先,机器人手臂对接以放下当前被卡住的磨蚀的钻头,并拿起一个带有空样品管的取芯钻头。8Rvednc

然后,在收集完岩石样品后,它再次对接,放下带着现在装满的样品管的取芯钻头,这些样品将被处理、密封,并由贮藏组件储存。8Rvednc

“毅力号”上的WATSON相机拍摄的机器臂图像。在获取这张图片时,位子旋转器前面的一扇门仍然关闭,后来被打开了。8Rvednc

对接的工作原理是将机械臂末端的一组小柱子引导到底座上的一组相匹配的锥体中。8Rvednc

想象一下将充电器插入手机或电脑--即使你不去想它,你也很依赖你的手和指尖的触觉反馈,来感觉你是否需要将插头滑向一边,从而将它对得更准,并知道它何时到达底部。机械臂对接的工作方式也是如此,机械臂末端的力传感器告诉Perseverance它在多大程度上用力,以及在哪些方向上用力,Perseverance使用这些数据来引导机械臂到位,并确定对接完成的时间。对接还包括每个锥体底部的微动开关,当机械臂快对接时就会按下这些开关,作为额外的验证。8Rvednc

一旦柱子到达锥体的底部,机械臂就会以几乎650N(146磅)的力量用力推入对接,以确保它在比特交换期间保持对接状态。8Rvednc

8Rvednc

我在JPL的6年职业生涯中,大部分时间都在从事对接工作,我的目标是使其可靠和简单--就像充电头插入你的手机。8Rvednc

达到这一点需要大量的设计和测试(包括在地球上的各种测试平台上对接近2000次),并且很荣幸地看到对接已经在火星上多次成功发生。8Rvednc

每次我们收集样本时,我总是有点紧张,但我的手指会交叉在一起,希望有更多成功和轻松的对接尝试。8Rvednc

责编:Demi8Rvednc

本文为EDN电子技术设计 原创文章,禁止转载。请尊重知识产权,违者本司保留追究责任的权利。
  • 微信扫一扫
    一键转发
  • 最前沿的电子设计资讯
    请关注“电子技术设计微信公众号”
  • 酒店房间装有摄像头?防偷窥神器是怎样检测出的? EDN小编在某科技类微信群看到了一条关于“酒店马桶内装有摄像头,用防偷拍神器可以检测到”的短视频,群里的科技大拿们对此展开了热烈讨论。有人提问说,这到底是摄像头还是智能马桶的红外感应器?有人说,看来智慧家居给偷拍产业提供了隐藏。还有人认为,这很可能是女主播为了带货拍的广告视频……那么事情的真相是什么?
  • iPhone 14 Pro 将采用“药丸+圆孔”双孔设计 传闻称苹果计划在今年推出的iPhone 14系列的部分机型上,更改刘海屏设计,iPhone 14 Pro和 14 Pro Max 将采用药丸形切口设计,可容纳Face ID元素和自拍相机的第二个孔。
  • 台积电、联电校招万人,业内人士:行业薪资达十年来最高水 近日,台积电、联电开启了校招活动,其中,台积电预计招募超过8000名新员工、联电预计招募 2000 名人才,硕士毕业工程师平均年薪上看200万新台币,约合人民币45万元。晶圆厂们大手笔扩招源于晶圆厂们2021年的“疯狂”扩产。
  • 黑客“开源”英伟达后续:开源三星源代码,下一个是高通 此前英伟达遭到了黑客组织的网络攻击,导致超过1TB的数据泄露,由于与英伟达交涉不畅,黑客组织现在正试图将窃取的信息出售给第三方。与此同时,黑客又“帮”三星把代码给开源了,顺便还把高通也捎上了。
  • 被二十余家科技巨头“制裁”,俄罗斯反击:停供美国火箭发 随着俄罗斯与乌克兰冲突的持续升级,以美国为首的北约成员国和欧洲国家纷纷对俄罗斯宣布制裁,不少科技行业也加入了制裁俄罗斯的队伍。如英特尔、AMD断供,苹果在俄停售,美国社交平台“禁言”俄罗斯媒体、甲骨文、SAP等云巨头停服俄罗斯等,但值得一提的是,俄罗斯也进行了反击。不仅停止了向美国交付火箭发动机,终止两国在国际空间站的实验合作,还启用本国互联网 Runet。
  • PCIe 5.0连接器线缆详细信息曝光,最高支持600W 日前,Twitter 用户@momomo_us透露了进一步研究 PCIe Gen 5.0 连接器标准的图片和内容。根据泄漏者 @momom_us 发布的 PPT显示,即将推出的 PCIe Gen5 显卡标准官方名称为“12VHPWR”,负责定义 ATX 规格的英特尔数据显示,该接口将支持 4 种电源配置,分别为 150W、300W、450W、600W。
  • 英特尔、AMD、Arm等九大企业宣布UCIe开放标准,推动Chip 英特尔、AMD、Arm 和所有领先的代工厂商齐聚一堂,包括高通、三星、台积电、日月光,以及Google Cloud、Meta、微软,宣布他们正在为小芯片互连制定一个新的开放标准Universal Chiplet Interconnect Express (UCIe),希望以UCIe 1.0规范建立芯片互连、兼容运作,让更多业者能依照此标准打造新款处理器,并且能配合不同微芯片建构差异化设计。
  • 英伟达被黑客组织勒索,网友从泄露数据中挖出核心机密信 NVIDIA近日被南美黑客组织勒索攻击一事引起了网友的关注。不同于竞品中的AMD FSR采样技术和英特尔XeSS采样技术,英伟达之前从未公布过DLSS的源代码,很不愿意将这个大量挣钱的独有技术给开源了。部分获得了这些数据的人已经开始了对代码的分析、并试图弄懂DLSS的工作原理。
  • 联发科超越高通,成美国Android手机芯片首选 据EDN电子技术设计报道,联发科在其天玑 8000 系列简报中报告称,在美国销售的所有Android手机中,联发科芯片占比排名第一,并引用了IDC 2021 年第四季度的统计数据。
  • 从技术角度分析,GaN和SiC功率器件上量还欠什么? 氮化镓(GaN)和碳化硅(SiC)这两种新器件正在推动电力电子行业发生重大变化,它们在汽车、数据中心、可再生能源、航空航天和电机驱动等多个行业取得了长足的进步。在由AspenCore集团举办的PowerUP Expo大会上,演讲嘉宾们深入探讨了包括GaN和SiC在内的宽禁带(WBG)器件的技术优势以及发展趋势。
  • 研发转至FAE(现场应用工程师),是否远离技术了?有前途吗? 前几日,EDN小编在浏览知乎的时候,发现了一个有趣的话题《FAE有什么发展前景吗?》,被浏览次数接近九万次。小编总结了一下题主的提问:FAE是否远离技术了?未来是否有发展前景?
  • 小米发布“小感量+磁吸”无线充电预研技术,最高支持50W 据EDN电子技术设计报道,昨日,@小米手机 官微宣布,正式发布小感量+磁吸”无线充电预研技术,其磁吸无线充电功率最高可达50W,损耗降低50%。据悉,该技术与传统无线充电方案采用大感量线圈不同,小米的小感量无线快充技术方案采用小感知线圈去感应发送端能量。
广告
热门推荐
广告
广告
EE直播间
在线研讨会
广告
广告
面包芯语
广告
向右滑动:上一篇 向左滑动:下一篇 我知道了