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特斯拉再次拥抱雷达?

2022-09-09 凡知杂货铺 阅读:
就在6月7日,特斯拉向美国联邦通信委员会(FCC)注册了一种新型高分辨率雷达(High Resolution Radar, HD Radar),也就是我们常说的毫米波成像雷达,这一消息由几个关注特斯拉发展的Twitter账户报道,并且给出有关该雷达基本测试信息的FCC链接。
   

差不多去年这个时候,特斯拉逐步停止使用雷达这事儿闹得沸沸扬扬。当时Tesla明确表示,从2021年5月开始,分阶段采用Tesla Full Vision方案,传感器套件不再包含毫米波雷达,也就是说,完全依靠摄像头和神经网络处理来提供Autopilot、FSD和一些主动安全功能。U5uednc

我呢那时候也蹭了波热度,顺势写了篇 特斯拉为何抛弃雷达,当时表达的核心观点摘录如下,U5uednc

......,我觉得特斯拉是会考虑用雷达的,当然,是高分辨4D成像雷达,成像雷达会在那些视觉AI无能为力的场景下,暂时性,局部性成为主导传感器,基于雷达数据集训练完成的AI,基于实时Radar Detection Image(RDI), 通常是精细化的range-doppler map,或者range-angle map等输入,完成场景理解(scene understanding),进而做出合适反馈。......,所以与其说特斯拉抛弃毫米波雷达,不如说成特斯拉抛弃传统毫米波雷达,且暂时不采用高分辨成像雷达......U5uednc

叶融茶归,公众号:凡知杂货铺行业 I 特斯拉为何抛弃雷达

看来“暂时”时间到了。U5uednc

就在6月7日,特斯拉向美国联邦通信委员会(FCC)注册了一种新型高分辨率雷达(High Resolution Radar, HD Radar),也就是我们常说的毫米波成像雷达,这一消息由几个关注特斯拉发展的Twitter账户报道,并且给出有关该雷达基本测试信息的FCC链接。U5uednc

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▲ Tesla radar (source FCC,https://apps.fcc.gov/oetcf/eas/reports/ViewExhibitReport.cfm?mode=Exhibits&RequestTimeout=500&calledFromFrame=Y&application_id=TAi5l5atHcj4G%2FIFPFuKbA%3D%3D&fcc_id=2AEIM-1541584) U5uednc

通常做FCC认证,厂商提交给FCC的材料有很多,我们比较感兴趣的主要包含雷达RF测试报告,internal photos(int photos),external photos(ext photos)等。其中internal photos就是大家喜闻乐见的内部天线布局以及硬件设计,external photos就是外壳及尺寸,不过这两部分需要到年底解禁,暂时是看不了了。
从RF测试报告看,该雷达6发8收,载频77GHz,支持三种扫频模式,最大扫频带宽700MHz,帧周期约67ms(15Hz)。

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级联方案中目前比较主流是12Tx16Rx,也就是4片RFIC级联,比如Conti ARS540。相对应的,6Tx8Rx基本确定是2RFIC级联,可以说是成像雷达中的高性价比之选,坦率讲,这果然很Tesla,传统雷达的时候直接选Conti低配入门基本款410,到了成像雷达阶段也是能省则省,能用两片级联干成的事绝不用4片,不过依Tesla的软件算法能力,6Tx8Rx的性能优于12Tx16Rx也不是不可能。

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▲ Continental ARS540 4片级联方案U5uednc

早在2020年左右,就有黑客破解特斯拉的软件更新发现其软件代码中添加了名为“凤凰(Phoenix)”的新雷达选项,而Phoenix 是 Arbe 的雷达芯片组解决方案,说明Tesla之前有测试过Arbe的雷达,不过最终还是选择自研雷达,可能Arbe的成本有点高。
比较有意思的是,FCC测试报告中Telsa提供的测试软件也叫Phoenix,难道说...

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▲ Tesla Radar Test Software
Telsa这款低配成像雷达用在哪呢,大概率不会用在Model3, Model Y这些车上,估计这些车Full Vision一条路走到黑了。但对于Telsa其他产品线来讲是有必要的,想象空间比较大。比如在 Tesla Semi 和 Cybertruck 中使用雷达。这些都算是大型车辆,在复杂环境中需要更多维度的环境数据支持,因此基于毫米波雷达可以获得复杂环境信息的额外维度刻画,即使这种刻画比较粗糙,不过这对于Camera性能退化场景是相当有意义的。

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▲ Arbe Radar Test U5uednc

我看到国外有些讨论,将Telsa毫米波成像雷达用于自家Optimus Robot,蛮有意思,摘录如下,U5uednc

此外,还有擎天柱,虽然会比人小一点,但在移动时需要格外小心,因为它会靠近人。人是一种相对脆弱的生物,所以如果机器人出现在我们的日常生活中,它们将不得不巧妙地在我们之间移动,以免意外造成伤害。在这种情况下,Tesla Bot 将需要一整套硬件来收集最准确的数据。特斯拉在擎天柱身上安装多个摄像头是没有意义的,所以当摄像头在前面时,雷达可以在后面。
https://www.tesmanian.com/blogs/tesmanian-blog/tesla-registers-new-high-resolution-radar-unit-with-fcc-possible-for-semi-and-cybertruck

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▲ Tesla Radar ApplicationsU5uednc

其实,早在今年年初,Elon在twitter就暗示HD Radar将会是一个合适的选择,它将比较好得解决Elon之前所说的低分辨雷达受噪声污染的信息流无法利用的问题。U5uednc

事实上,早在2017年,ti就发布4芯片级联此项雷达方案,极大得降低了成像雷达开发门槛。即便如此,车载雷达巨头Continental 2021才量产成像雷达(2016年启动),而众多国内厂商步伐挺快,但基本停留在点云(或跟踪分类)层面,成像雷达究竟该如何服务于自动驾驶,与其他传感器如何有效融合,依靠算法优势6Tx8Rx性能是否已经足够等等问题,对于我们而言依旧是一个需要不断探索实践的过程。U5uednc

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这篇算是行业 | 特斯拉为何抛弃雷达的姊妹篇,大家可以对比阅读,有关Tesla雷达这事就会比较明朗了。U5uednc

下期见U5uednc

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作者:叶融茶归U5uednc

图源:公开材料U5uednc

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责编:Admin
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