前言
AI算法与模型是让一款智能机器人越来越聪明的关键所在，但组成其的控制主板、激光雷达、关节电机、电池/电源等硬件同样重要。此前充电头网拆解了宇树Go2智能机器狗以及电源，让大家对这类产品有了基本了解。
本期继续为大家带来宇树智能机器人关节永磁同步电机GO-M8010-6的拆解，其是衔接机器人机身与机械臂的关键部件，最大相电流40A，最大转速30rad/s（24V供电时），最大扭矩23.7NM，能够为机器人提供强劲动力，可在-5℃~40℃环境使用。下面我们一起来了解下。
宇树智能机器人关节永磁同步电机开箱
宇树智能机器人关节永磁同步电机采用黑色纸质包装盒包装，顶部印有Unitree宇树科技品牌。
包装内含宇树智能机器人关节永磁同步电机以及保修卡。
宇树智能机器人关节永磁同步电机采用全金属材质外壳，顶面设有多个圆凹槽以及封装螺丝，工业风格十分强烈。
从顶面看，机身主体与凸起都不是标准的圆形设计，同时封装固定螺丝有两种规格。
两种螺丝特写，分别为梅花螺丝和十字螺丝。
壳体中心镭雕Unitree和GO-M8010-6。
凸起侧面设有电机的电源输入、输出接口，XT30-2+2接口与485通信接口组合的形式，支持24-72V的输入、输出电压。
另一侧电源输出接口旁还设有一个功能调试接口的插槽。
衔接机械臂一面一览，中心设有齿轮安装圆孔。
测得宇树智能机器人关节永磁同步电机机身最大直径为96.5mm。
两侧切面间的宽度为92.7mm。
机身厚度为42.74mm。
产品拿在手上的大小直观感受。
另外测得宇树智能机器人关节永磁同步电机GO-M8010-6的重量约为534g。
宇树智能机器人关节永磁同步电机拆解
拆掉螺丝将电机外壳打开，连接PCB板和磁芯的导线采用塑料板固定保护。
内部PCB板采用螺丝进行固定，电机线圈通过焊接连接。
拆掉螺丝将PCB板和壳体分离。
壳体内部设有固定PCB板的螺丝孔，对应驱动MOS管设有导热垫。
壳体内部白色导热垫特写。
焊接分离电机绕组和PCB板。
PCB板正面一览，设有一颗主控芯片以及六颗MOS管，两颗电容打胶水固定。
板子背面中心也设有一颗芯片，同时还能看到两个预留连接器焊盘。
输入接口母座特写。
主控芯片特写，型号打磨处理进行保密。
六颗功率开关管特写，信息不详，中间设有热敏电阻检测温度。
为主控芯片供电的降压芯片来自矽力杰，丝印EN，型号为SY8201，是一颗27V耐压，输出电流1A的同步降压转换器，内部集成开关管，具有快速瞬态响应。
旁边是与之搭配的降压电感。
丝印CY1的稳压管。
稳压芯片丝印fQXv。
一颗被打磨的8脚芯片。
指示灯特写。
另一颗丝印66CF4的降压芯片。
旁边是与之搭配的电感。
板子背面8脚霍尔角度传感器特写，同样打磨处理，配合转子内部磁铁，用于检测转子角度。
背面MLCC电容特写。
两颗电容来自ChengX承兴电子，规格为50V47μF。
输出接口母座特写。
功能调试接口特写。
电机定子采用漆包线绕制，同时采用浸漆技术处理，更好散热。
全部拆解一览，来张全家福。
充电头网拆解总结
宇树智能机器人关节永磁同步电机采用全金属材质外壳，工业设计风十足。产品专为高性能机器人而设计，高度模块化让其能广泛应用于各类机器人关节、动力部件而不仅仅局限于宇树科技自己的产品，是机器人大赛、DIY创作、科研教育、机器人领域等的首选。
充电头网拆解了解到，电机内部设有一块PCB板，不仅使用了金属外壳保证强度和散热，对于板子功率器件区域也贴有导热垫帮助传递热量。不过板子上的芯片同样出于保密原因均做了打磨处理，无法获得更进一步的信息。
此外电机采用了精密轴承，以及定子线圈采用单股铜线绕制，降低铜耗以及铜线之间的电流干扰，另外采用浸漆技术处理实现更好散热。铁芯则采用电泳和耐高温涂覆工艺，可通过48小时盐雾测试，拥有超强的防锈耐温和耐压性能。
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