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华为、小鹏之争:AEB应该怎么测?

2023-11-06 汽车电子设计 阅读:
AEB 的关键是避撞算法,避撞算法决定了预警的时机和逻辑,其核心问题是确定合适的介入时刻···
 
近日最热闹的是关于AEB的论战,为了方便大家理解背景,先做了一个时间线图。

Part 1

AEB是什么?

在设计过程中,AEB功能检测潜在碰撞I2dednc

这需要引入了一个碰撞时间的概念。碰撞时间TTC(Time-To-Collision)指的是,行驶车辆计算出和前方物体可能发生碰撞所需要的时间,定义为自车与障碍物之间的距离除以相对速度。计算时会考虑预期的车辆轨迹、道路几何形状、交通控制以及相对位置和速度 等等,这个数据可以来评估行驶中的车辆和道路环境的安全性。I2dednc

AEB 的关键是避撞算法,避撞算法决定了预警的时机和逻辑,其核心问题是确定合适的介入时刻。对于大多数用户需要的是:在相对危险的时候才介入——即 TTC 足够小的时候, AEB 就应采取制动措施。I2dednc

除了算法之前,这里还有几个原则: I2dednc

 一是不能影响用户体验

制动时刻应晚于驾驶员的最迟制动时刻和驾驶员的最迟转向时刻;——翻译成大白话就是,如果驾驶员有足够的反应时间自行操作刹车或者转向,AEB不应该过早地启动。 

◎  二是确保制动效能

制动时刻应早于制动系统将车辆刹停的最迟制动时刻,达到避撞的目的。

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随着AEB系统的要求扩展,AEB感知需要识别车辆、行人甚至更多有可能碰到的场景:比如骑自行车的人、小孩等。I2dednc

● AEB的触发条件I2dednc

当车辆行驶时,AEB系统算法实时地计算出本车与前车在当前运动状态:I2dednc

当 TTC 值小于前方碰撞预警系统 FCW (Forward Collision Warning)的阈值时,系统采用视觉、听觉或触觉向驾驶员报警;I2dednc

当 TTC 小于 AEB 阈值时,系统以一定的减速度采取紧急制动。I2dednc

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● 从国内测试要求来看:I2dednc

◎ 速度:主要根据20、30和40公里/h的速度来测试;较高速度下主要测试50、60、70、80km/h;I2dednc

◎ 碰撞位置:测试中车辆是和前车在正负50%的偏置率。就像前面说的日常场景下,由于设计的差异性,确实可能出现AEB没给你刹住的情况发生。I2dednc

●  紧急制动辅助装置(EBA)I2dednc

效果更好,汽车企业还设计了这项功能AEB功能的好搭档,紧急制动辅助装置(EBA)。I2dednc

在正常情况下,大多数驾驶员开始制动时只施加很小的力,然后根据情况增加或调整对制动踏板施加的制动力。许多驾驶员也对需要施加比较大的制动力没有准备,或者反应得太晚。I2dednc

EBA通过驾驶员踩踏制动踏板的速率来理解它的制动行为,如果它察觉到制动踏板的制动压力恐慌性增加,EBA会在几毫秒内启动全部制动力,其速度要比大多数驾驶员移动脚的速度快得多,EBA可显著缩短紧急制动距离。I2dednc

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Part 2

AEB的测试要求

UNR152.00 supplement 3 法规新增了针对AEBS系统假反应测试的要求,并要求在假反应情景中,AEBS系统不会误触发,车企可以通过实测或者仿真来满足要求。I2dednc

● R152技术要求:I2dednc

◎ 紧急制动前0.8秒发出声光触觉其中两种警告I2dednc

 检测到碰撞可能性时≥5m/s2减速度制动I2dednc

 10-60kmh时速范围处于激活状态;I2dednc

● R152测试三种场景:I2dednc

 车对车:被试车向前靠近静止&移动的目标车,以10~60km/h相对速度,能触发应急制动并满足上述3条要求。I2dednc

 车对人:人以5km/h横穿马路情况,车辆满足上述3条技术要求I2dednc

◎ 车对自行车:单车以15km/h横穿马路情况,车满足上述3条要求。I2dednc

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ENCAP的测试场景相对R152的复杂很多,有好几十来种:I2dednc

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分车相对车碰撞、车相对走路的行人、车对骑车的行人、车对摩托车这几类场景,里面每一类又有几种到十几种工况。I2dednc

相对碰撞速度范围比R152法规更大, 并且不只是直接用试验车的脸怼目标车的车尾撞;还有车头对车头,车头对侧身,车头对车尾。潜在的撞击点不只是在车头中点,还有在25%和75%的位置I2dednc

另外有些工况要求在夜间近光或夜间远光照明条件下进行。I2dednc

得分计算:考察各类场景下的各种工况中AEBS是否触发避免碰撞,触发了AEBS就得分,然后统计每类场景的小计得分,最后把那几类的小分归总拿到AEB的总分。I2dednc

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小结I2dednc

AEB第一次站在舆论C位。I2dednc

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责编:Ricardo
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